Нецифровая стройка

Корейские ученые выдрессировали робопса менять стиль движений под конкретные препятствия Инженеры научили роботов переключаться между двигательными навыками на пересеченной местности — это поможет машинам работать на стройплощадках, в лесу и в зонах бедствий. В отличие от собратьев с одной походкой или отдельными контроллерами под каждую задачу, новая система позволяет роботу плавно переходить в зависимости от рельефа между режимами «рысь», «скачки», «лазанье» и «прыжки». Дрессуру провели в три этапа на роботе Hound. Сначала ему скормили датасет из 180 тыс. траекторий движения (15,5 часов смоделированных действий, сгенерированных за восемь минут оптимизации). Затем обучением с подкреплением научили выбирать, когда и как переключаться между навыками, сохраняя равновесие. Наконец, систему адаптировали к реальным условиям: она опирается только на бортовую камеру глубины и 2D-LiDAR, без внешних систем захвата движения. Так появилась ИИ-система APT-RL, позволяющая роботу самостоятельно выбирать режим под конкретную местность. В итоге Hound уверенно преодолел кампусы, лесные тропы, поля, камни, лестницы, бревна и провалы: разгонялся до 4,25 м/с на «пересеченке» и кратковременно до 6 м/с при прыжке с трехступенчатой лестницы. Это один из лучших результатов среди роботов, работающих в реальных условиях, а не в лаборатории, уверяют ученые. Разработчики уже думают о версии APT-RL для гуманоидов и планируют добавить для них режимы «галоп», «ползание» и движение «бочком». @anti_bim